Antonio Illana Martos

Conocer y aplicar las técnicas necesarias para el estudio de máquinas y
mecanismos tridimensionales.
Manejar programas de ordenador para el análisis, síntesis y simulación de
mecanismos.

Prerrequisitos: haber cursado “Teoría de Mecanismos y Máquinas”, o
bien “Mecánica de Robots”.

1. Localización del sólido y transformaciones homogéneas.- 2. Cinemática
directa: método de Denavit-Hartenberg.- 3. Cinemática inversa I.- 4. Velocidad
y jacobiano del manipulador.- 5. Cinemática inversa II: métodos iterativos.-
6. Dinámica de mecanismos 3D.-  7. Control de una articulación.-  8. Control
multivariable.-  9. Control de fuerza

Programación de algoritmos aplicados a la cinemática y dinámica de mecanismos
tridimensionales (en Matlab).
Manejo de programas para análisis, diseño y simulación de mecanismos
(VisualNastran, CProCin, WinMec...).

Estudio de la geometría del movimiento en tres dimensiones y su expresión
matricial.
Trabajo del alumno con programas informáticos, tutorado por los profesores.

Criterios:
Dominio de los contenidos del programa  teórico.
Seguimiento y asistencia a las clases y tutorías.
Entrega puntual de los ejercicios y trabajos propuestos.

Sistemas de evaluación:
Exposición y defensa de los trabajos y ejercicios realizados.
Examen sobre los contenidos del programa teórico.

TEXTO BASE:
Spong y Vidyasagar, ROBOT DYNAMICS AND CONTROL. Ed. John Wiley & sons.
Apuntes de cinemática de manipuladores.

COMPLEMENTARIA Y DE AMPLIACIÓN:
F. Montoya, CINEMÁTICA Y DINÁM. DE MECANISMOS 3D, Univ. de Valladolid
F. Torres y otros, ROBOTS Y SISTEMAS SENSORIALES, Prentice Hall, 2002.
Anales de Ingeniería Mecánica (revista de la AEIM)
Journal of mechanical design. ASME (en biblioteca).
Revista Iberoamericana de Ingeniería Mecánica.
N. Sclater y N.P.Chironis, MECHANISMS AND MECHANICAL DEVICES SOURCEBOOK, Ed.
McGraw-Hill.
A.G.Erdman y G.N.Sandor, DISEÑO DE MECANISMOS, Ed. Prentice-Hall.
R.L. Norton, DISEÑO DE MAQUINARIA, Ed. McGraw-Hill.