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Fichas de asignaturas 2006-07


  CÓDIGO NOMBRE
Asignatura 1708045 MECÁNICA DE ROBOTS
Titulación 1708 INGENIERÍA TÉCNICA INDUSTRIAL, ESPECIALIDAD EN MECÁNICA
Departamento C121 INGENIERA MECANICA Y DISEÑO INDUSTRIAL I
Curso -  
Duración (A: Anual, 1Q/2Q) 2Q  
Créditos ECTS 3,5  

Créditos Teóricos 3 Créditos Prácticos 1,5 Tipo Optativa

 

Profesorado 
José Cano Martín
Situación
prerrequisitos 
ÁLGEBRA MATRICIAL
CINEMÁTICA Y DINÁMICA DEL SÓLIDO
Contexto dentro de la titulación 
ASIGNATURA OPTATIVA DE SEGUNDO O TERCER CURSO
Recomendaciones 
SE RECOMIENDA LA ASISTENCIA A CLASE, EL ESTUDIO DE LA ASIGNATURA DE UNA FORMA
CONTÍNUA, LA REALIZACIÓN DE LOS PROBLEMAS PROPUESTOS Y LA UTILIZACIÓN DE LAS
TUTORÍAS
Competencias
Competencias transversales/genéricas 
CAPACIDAD DE ANÁLISIS Y SÍNTESIS
CAPACIDAD DE RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS
CAPACIDAD DE APLICAR LOS CONOCIMIENTOS TEÓRICOS EN LA PRÁCTICA
Competencias específicas

  • Cognitivas(Saber):

    CONOCER LOS FUNDAMENTOS DE LA ROBÓTICA EN GENERAL
CONOCER LOS FUNDAMENTOS DE LA ROBÓTICA MÓVIL EN PARTICULAR
CONOCER LOS PRINCIPALES SISTEMAS ROBÓTICOS UTILIZADOS HOY EN DÍA

  • Procedimentales/Instrumentales(Saber hacer):

    SABER PLANTEAR LAS ECUACIONES CINEMÁTICAS Y DINÁMICAS EN TODOS LOS
TIPOS DE ROBOTS

  • Actitudinales:

    CAPACIDAD DE SÍNTESIS
Objetivos 
Se pretende introducir al alumno en el campo de las matemáticas e ingeniería
mecánica utilizada en los manipuladores. Estudiar la geometría y movimiento de
los manipuladores, así como las fuerzas que causan el movimiento.
Programa 
CONTENIDO TEÓRICO:
Tema 1.   Fundamentos de los robots
Tema 2.   Geometría del manipulador
Tema 3.   Transformaciones homogéneas
Tema 4.   Cinemática directa. Representación Denavit-Hartenberg
Tema 5.   Cinemática inversa
Tema 6.   Relación de velocidades. El jacobiano del manipulador
Tema 7.   Dinámica del manipulador
Metodología 
CLASES TEÓRICAS. Se basarán en una técnica expositiva donde se introducirá la
materia dando un enfoque general del tema relacionándolo con los anteriores y
posteriores y desarrollando los aspectos fundamentales del mismo (o aquellos que
presenten una mayor dificultad) en los que posteriormente el alumno ha de
profundizar.
CLASES PRÁCTICAS DE PROBLEMAS. En ella se realizarán problemas y cuestiones
relacionados con cada uno de los temas tratados en clase. Se orientará al alumno
en la estrategia a seguir, se le incitará a la participación y se resolverán las
dificultades encontradas.

LOS MÉTODOS Y AYUDAS PARA IMPARTIR LA DOCENCIA SON:
- Transparencias y pizarra
- Apuntes y bibliografía
- Relación de problemas para casa
Distribución de horas de trabajo del alumno/a

Nº de Horas (indicar total): 105

  • Clases Teóricas: 28  
  • Clases Prácticas: 14  
  • Exposiciones y Seminarios:  
  • Tutorías Especializadas (presenciales o virtuales):
    • Colectivas:  
    • Individules: 1,5  
  • Realización de Actividades Académicas Dirigidas:
    • Con presencia del profesorado: 1,5  
    • Sin presencia del profesorado: 6  
  • Otro Trabajo Personal Autónomo:
    • Horas de estudio: 50  
    • Preparación de Trabajo Personal:  
    • ...
        
      • 
        
    
        
    • 
        
  • Realización de Exámenes:
        
      
          
    • Examen escrito: 4   
      • 
          
    • Exámenes orales (control del Trabajo Personal):    
      • 
        
    
        
    • 
      

    

    
    
    
    

      Técnicas Docentes
      

        

          
            

              

                Sesiones académicas teóricas:Sí   
                Exposición y debate:No  
                Tutorías especializadas:Sí  
              

              

                Sesiones académicas Prácticas:Sí  
                Visitas y excursiones:No  
                Controles de lecturas obligatorias:No  
              

            

          		
        

        

          
            Otros (especificar):
            
Seminario o conferencia
  
          		
        

      

    

    
    
    

      Criterios y Sistemas de Evaluación
      
Examen Final.
El examen estará compuesto de una parte teórica y de varios problemas, que se
adaptarán al nivel impartido y a la cantidad de materia explicada de la forma
más precisa posible. Cada una de las preguntas que compongan el examen tendrán
especificado su peso sobre la calificación global del mismo.
Se valorará la dedicación que el alumno muestre por la asignatura, asistencia a
clase y tutorías, realización de los problemas de casa, etc.


    

     
    

      Recursos Bibliográficos
      
- “Fundamentos de Robótica”
Barrientos, Peñin, Balaguer y Aracil
Ed. McGraw-Hill (1997), 327 págs.

- Robot Dynamics and Control
- SPONG-VIDYSAGAR.
- John Wiley & Sons (1989), 336 págs.


    

    
    
  
El presente documento es propiedad de la Universidad de Cádiz y forma parte de
  su Sistema de Gestión de Calidad Docente.


  

    



    
    

   


                    

                    

                    

                    
                    

                

              

              




            		
            

            
                
                
                
            
          

        
      

      

      

      

        
 
          
 
            
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