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Fichas de asignaturas 2007-08


  CÓDIGO NOMBRE
Asignatura 605019 AMPLIACION DE TEORIA DE MAQUINAS
Titulación 0605 INGENIERÍA INDUSTRIAL
Departamento C120 INGENIERIA INDUSTRIAL E INGENIERIA CIVIL
Curso  
Duración (A: Anual, 1Q/2Q) 1Q  
Créditos ECTS 4,5  

Créditos Teóricos 3 Créditos Prácticos 1,5 Tipo Optativa

 

Profesorado 
Juan Vaquero Vilas
Situación
prerrequisitos 
Es conveniente haber cursado alguna de las siguientes asignaturas: "Fundamentos
de Robots", "Teoría de Mecanismos y Máquinas", "Teoría de Mecanismos y
Estructuras" o "Sistemas Mecánicos".
Contexto dentro de la titulación 
Es una asignatura de ampliación de conocimientos mecánicos.
Objetivos 
Conocer y aplicar las técnicas necesarias para el estudio de máquinas y
mecanismos tridimensionales.
Manejar programas de ordenador para el análisis, síntesis y simulación de
mecanismos.
Programa 
1. Localización del sólido y transformaciones homogéneas.- 2. Cinemática
directa: método de Denavit-Hartenberg.- 3. Cinemática inversa I.- 4. Velocidad
y jacobiano del manipulador.- 5. Cinemática inversa II: métodos iterativos.-
6. Dinámica de mecanismos 3D.-  7. Control de una articulación.-  8. Control
multivariable.-  9. Control de fuerza

Se pueden aceptar programas alternativos, en base a peticiones concretas del
alumno que los profesores consideren adecuadas.
Actividades 
Programación de algoritmos aplicados a la cinemática y dinámica de mecanismos
tridimensionales (en Matlab).
Manejo de programas para análisis, diseño y simulación de mecanismos
(VisualNastran, CProCin, WinMec...).
Metodología 
Estudio de la geometría del movimiento en tres dimensiones y su expresión
matricial.
Trabajo del alumno con programas informáticos, tutorado por los profesores.
Distribución de horas de trabajo del alumno/a

Nº de Horas (indicar total):

  • Clases Teóricas:  
  • Clases Prácticas:  
  • Exposiciones y Seminarios:  
  • Tutorías Especializadas (presenciales o virtuales):
    • Colectivas:  
    • Individules:  
  • Realización de Actividades Académicas Dirigidas:
    • Con presencia del profesorado:  
    • Sin presencia del profesorado:  
  • Otro Trabajo Personal Autónomo:
    • Horas de estudio:  
    • Preparación de Trabajo Personal:  
    • ...
        
      • 
        
    
        
    • 
        
  • Realización de Exámenes:
        
      
          
    • Examen escrito:    
      • 
          
    • Exámenes orales (control del Trabajo Personal): X   
      • 
        
    
        
    • 
      

    

    
    
    
    

      Técnicas Docentes
      

        

          
            

              

                Sesiones académicas teóricas:Si   
                Exposición y debate:Si  
                Tutorías especializadas:Si  
              

              

                Sesiones académicas Prácticas:Si  
                Visitas y excursiones:No  
                Controles de lecturas obligatorias:No  
              

            

          		
        

        
      

    

    
    
    

      Criterios y Sistemas de Evaluación
      
Criterios:
Dominio de los contenidos del programa  teórico.
Seguimiento y asistencia a las clases y tutorías.
Entrega puntual de los ejercicios y trabajos propuestos.

Sistemas de evaluación:
Exposición y defensa de los trabajos y ejercicios realizados.
Examen sobre los contenidos del programa teórico.


    

     
    

      Recursos Bibliográficos
      
TEXTO BASE:
Spong y Vidyasagar, ROBOT DYNAMICS AND CONTROL. Ed. John Wiley & sons.
Apuntes de cinemática de manipuladores.

COMPLEMENTARIA Y DE AMPLIACIÓN:
F. Montoya, CINEMÁTICA Y DINÁM. DE MECANISMOS 3D, Univ. de Valladolid
F. Torres y otros, ROBOTS Y SISTEMAS SENSORIALES, Prentice Hall, 2002.
Anales de Ingeniería Mecánica (revista de la AEIM)
Journal of mechanical design. ASME (en biblioteca).
Revista Iberoamericana de Ingeniería Mecánica.
N. Sclater y N.P.Chironis, MECHANISMS AND MECHANICAL DEVICES SOURCEBOOK, Ed.
McGraw-Hill.
A.G.Erdman y G.N.Sandor, DISEÑO DE MECANISMOS, Ed. Prentice-Hall.
R.L. Norton, DISEÑO DE MAQUINARIA, Ed. McGraw-Hill.

    

    
        
    
  
El presente documento es propiedad de la Universidad de Cádiz y forma parte de
  su Sistema de Gestión de Calidad Docente.


  

    



    
    

   


                    

                    

                    

                    
                    

                

              

              




            		
            

            
                
                
                
            
          

        
      

      

      

      

        
 
          
 
            
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