Profesorado

Alejandro Rincón Casado

Situación

Prerrequisitos

ÁLGEBRA MATRICIAL
CINEMÁTICA Y DINÁMICA DEL SÓLIDO

Contexto dentro de la titulación

ASIGNATURA OPTATIVA DE SEGUNDO O TERCER CURSO

Recomendaciones

SE RECOMIENDA LA ASISTENCIA A CLASE

Competencias

Competencias transversales/genéricas

CAPACIDAD DE ANÁLISIS Y SÍNTESIS
CAPACIDAD DE RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS
CAPACIDAD DE APLICAR LOS CONOCIMIENTOS TEÓRICOS EN LA PRÁCTICA

Competencias específicas

• Cognitivas(Saber):

  CONOCER LOS FUNDAMENTOS DE LA ROBÓTICA EN GENERAL
  CONOCER LOS FUNDAMENTOS DE LA ROBÓTICA MÓVIL EN PARTICULAR
  CONOCER LOS PRINCIPALES SISTEMAS ROBÓTICOS UTILIZADOS HOY EN DÍA

• Procedimentales/Instrumentales(Saber hacer):

  SABER PLANTEAR LAS ECUACIONES CINEMÁTICAS Y DINÁMICAS EN TODOS LOS
  TIPOS DE ROBOTS

• Actitudinales:

  CAPACIDAD DE SÍNTESIS

Objetivos

Se pretende introducir al alumno en el campo de las matemáticas e ingeniería
mecánica utilizada en los manipuladores. Estudiar la geometría y movimiento de
los manipuladores, así como las fuerzas que causan el movimiento.

Programa

CONTENIDO TEÓRICO:
Tema 1.   Fundamentos de los robots
Tema 2.   Geometría del manipulador
Tema 3.   Transformaciones homogéneas
Tema 4.   Cinemática directa. Representación Denavit-Hartenberg
Tema 5.   Cinemática inversa
Tema 6.   Relación de velocidades. El jacobiano del manipulador
Tema 7.   Dinámica del manipulador

Metodología

CLASES TEÓRICAS. Se basarán en una técnica expositiva donde se introducirá la
materia dando un enfoque general del tema relacionándolo con los anteriores y
posteriores y desarrollando los aspectos fundamentales del mismo (o aquellos que
presenten una mayor dificultad) en los que posteriormente el alumno ha de
profundizar.
CLASES PRÁCTICAS DE PROBLEMAS. En ella se realizarán problemas y cuestiones
relacionados con cada uno de los temas tratados en clase. Se orientará al
alumno en la estrategia a seguir, se le incitará a la participación y se
resolverán las dificultades encontradas.

LOS MÉTODOS Y AYUDAS PARA IMPARTIR LA DOCENCIA SON:
- Transparencias y pizarra
- Apuntes y bibliografía
- Relación de problemas para casa

Distribución de horas de trabajo del alumno/a

Nº de Horas (indicar total): 87,5

• Clases Teóricas: 26  
• Clases Prácticas: 13  
• Exposiciones y Seminarios:  
• Tutorías Especializadas (presenciales o virtuales):
  • Colectivas: 3  
  • Individules:  
• Realización de Actividades Académicas Dirigidas:
  • Con presencia del profesorado: 3  
  • Sin presencia del profesorado: 6,5  
• Otro Trabajo Personal Autónomo:
  • Horas de estudio: 32  
  • Preparación de Trabajo Personal:  
  • ...
     
• Realización de Exámenes:
  • Examen escrito: 4  
  • Exámenes orales (control del Trabajo Personal):  

Técnicas Docentes

Realización de Problemas

Criterios y Sistemas de Evaluación

Se realizará un examen y trabajo fin de curso sobre un robot real, aplicando los
conceptos adquiridos durante el curso.

Se valorará la dedicación que el alumno muestre por la asignatura, asistencia a
clase y tutorías, realización de los problemas de casa, etc.

Recursos Bibliográficos

- “Fundamentos de Robótica”
Barrientos, Peñin, Balaguer y Aracil
Ed. McGraw-Hill (1997), 327 págs.

- Robot Dynamics and Control
SPONG-VIDYSAGAR.
John Wiley & Sons (1989), 336 págs.