Profesores

Antonio Illana Martos

Situación

Prerrequisitos

Es conveniente haber cursado alguna de las siguientes
asignaturas: "Fundamentos
de Robots", "Teoría de Mecanismos y Máquinas", "Teoría de Mecanismos y
Estructuras" o "Sistemas Mecánicos".

Contexto dentro de la titulación

Es una asignatura de ampliación de conocimientos mecánicos.

Recomendaciones

Sin recomendaciones

Competencias

Competencias transversales/genéricas

Incrementar la creatividad. Reconocer las barreras que limitan la
creatividad.
Conocer las limitaciones de nuestros conocimientos técnicos y científicos.

Competencias específicas

• Cognitivas(Saber):

  Conocer y aplicar las técnicas necesarias para el estudio de máquinas y
  mecanismos tridimensionales.

• Procedimentales/Instrumentales(Saber hacer):

  Programación de algoritmos aplicados a la cinemática y dinámica de
  mecanismos tridimensionales.

• Actitudinales:

  Incrementar la propia creatividad.
  Que el alumno aprenda a reconocer las barreras que limitan su creatividad.

Objetivos

Conocer y aplicar las técnicas necesarias para el estudio de máquinas y
mecanismos tridimensionales.
Manejar programas de ordenador para el análisis, síntesis y simulación de
mecanismos.

Programa

1. Localización del sólido y transformaciones homogéneas.- 2. Cinemática
directa: método de Denavit-Hartenberg.- 3. Cinemática inversa I.- 4.
Velocidad
y jacobiano del manipulador.- 5. Cinemática inversa II: métodos
iterativos.-
6. Dinámica de mecanismos 3D.-  7. Control de una articulación.-  8.
Control
multivariable.-  9. Control de fuerza

Se pueden aceptar programas alternativos, en base a peticiones concretas
del
alumno que los profesores consideren adecuadas.

Actividades

Programación de algoritmos aplicados a la cinemática y dinámica de
mecanismos
tridimensionales (en Matlab).
Manejo de programas para análisis, diseño y simulación de mecanismos
(VisualNastran, CProCin, WinMec...).

Metodología

Estudio de la geometría del movimiento en tres dimensiones y su expresión
matricial.
Trabajo del alumno con programas informáticos, tutorado por los profesores.

Distribución de horas de trabajo del alumno

Nº de Horas (indicar total):

• Clases Teóricas:  
• Clases Prácticas:  
• Exposiciones y Seminarios:  
• Tutorías Especializadas (presenciales o virtuales):
  • Colectivas:  
  • Individules:  
• Realización de Actividades Académicas Dirigidas:
  • Con presencia del profesor:  
  • Sin presencia del profesor:  
• Otro Trabajo Personal Autónomo:
  • Horas de estudio:  
  • Preparación de Trabajo Personal:  
  • ...
     
• Realización de Exámenes:
  • Examen escrito:  
  • Exámenes orales (control del Trabajo Personal): X  

Técnicas Docentes

Criterios y Sistemas de Evaluación

Criterios:
Dominio de los contenidos del programa  teórico.
Seguimiento y asistencia a las clases y tutorías.
Entrega puntual de los ejercicios y trabajos propuestos.

Sistemas de evaluación:
Exposición y defensa de los trabajos y ejercicios realizados.
Examen sobre los contenidos del programa teórico.

Recursos Bibliográficos

TEXTO BASE:
Spong y Vidyasagar, ROBOT DYNAMICS AND CONTROL. Ed. John Wiley & sons.
Apuntes de cinemática de manipuladores.

COMPLEMENTARIA Y DE AMPLIACIÓN:
F. Montoya, CINEMÁTICA Y DINÁM. DE MECANISMOS 3D, Univ. de Valladolid
F. Torres y otros, ROBOTS Y SISTEMAS SENSORIALES, Prentice Hall, 2002.
Anales de Ingeniería Mecánica (revista de la AEIM)
Journal of mechanical design. ASME (en biblioteca).
Revista Iberoamericana de Ingeniería Mecánica.
N. Sclater y N.P.Chironis, MECHANISMS AND MECHANICAL DEVICES SOURCEBOOK,
Ed.
McGraw-Hill.
A.G.Erdman y G.N.Sandor, DISEÑO DE MECANISMOS, Ed. Prentice-Hall.
R.L. Norton, DISEÑO DE MAQUINARIA, Ed. McGraw-Hill.